ROS에는 다양한 개발 도구들이 존재합니다. RViz, RQT, Gazebo 등이 존재하는데 하나 하나 자세히 알아보도록 하겠습니다. RVIZ - ROS의 3D 시각화툴 센서 데이터의 시각화 레이저 건리 센서(LDS)센서의 거리 데이터 RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 크라우드 데이터 카메라의 영상 데이터 IMU 센서 의 관성 데이터 등.. 카메라를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. RViz를 통해서 depth 정보를 알 수 있는데, 가까운 거리는 빨간색으로 상대적으로 먼 거리는 파란색, 보라색 등으로 나타나는걸 볼 수 있습니다. 라이다 센서를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. point cloud를 clusterin..

Command-Line Tools - rospack, roscd, rospd, rosls, rosed, roscp, rosdep, roswf, catkin_create_pkg, wstool, catkin_make, roscore, rosrun, roslaunch, rosnode, rostopic, rosservice, rosparam, rosmsg, rossrv, rosbag, tf_echo ROS 쉘 명령어 roscd : ros + cd(changes directory) -> 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동(★★★) rosls : ros + ls(lists files) -> ROS 패키지의 파일 목록 확인(★☆☆) rosed : ros + ed(editor) -> ROS 패키지의 파일 편집(★☆..

로봇 운영체제에는 다양한 ROS용어가 존재합니다. 이번에는 ROS용어에 대해서 알아보겠습니다. ROS 주요 3가지 용어 Node -> 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램 장점) Unitest를 기능별로 할 수 있습니다, open source로 활용 가능합니다. -> ROS는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업을 하고 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받습니다. -> Node화 시키는게 중요!! Package -> 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. -> 패캐지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리 -> Sensor는 Sensor끼리, Motor는 Motor끼리 나눠서 Node를 만드는게 유용합니다. Message ->..

ROS 설치 ROS를 설치하는 방법에는 1줄 설치 또는 수동 설치 방법이 있습니다. 강의에 나온대로 1줄에 설치하는 방법은 다음과 같았습니다. 하지만, 개발에 익숙해지면 ROS를 직접 수동으로 설치 할 줄 알아야 한다고 해서, 수동으로 직접 설치를 해보았습니다. 수동으로 설치할 경우에는 자신의 Ubuntu버전에 따라서 2가지로 나뉩니다. Ubuntun 버전이 18.04인 경우에는 ROS Melodic Morenia를 설치해야 하고, Ubuntu 버전이 20.04인 경우에는 ROS Noetic Ninjemys를 설치해야합니다. 저의 경우에는 Ubuntu가 18.04의 버전이기 때문에, ROS Melodic Morenia를 설치하였습니다. http://wiki.ros.org/melodic/Installati..