ROS에는 다양한 개발 도구들이 존재합니다. RViz, RQT, Gazebo 등이 존재하는데 하나 하나 자세히 알아보도록 하겠습니다. RVIZ - ROS의 3D 시각화툴 센서 데이터의 시각화 레이저 건리 센서(LDS)센서의 거리 데이터 RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 크라우드 데이터 카메라의 영상 데이터 IMU 센서 의 관성 데이터 등.. 카메라를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. RViz를 통해서 depth 정보를 알 수 있는데, 가까운 거리는 빨간색으로 상대적으로 먼 거리는 파란색, 보라색 등으로 나타나는걸 볼 수 있습니다. 라이다 센서를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. point cloud를 clusterin..

Command-Line Tools - rospack, roscd, rospd, rosls, rosed, roscp, rosdep, roswf, catkin_create_pkg, wstool, catkin_make, roscore, rosrun, roslaunch, rosnode, rostopic, rosservice, rosparam, rosmsg, rossrv, rosbag, tf_echo ROS 쉘 명령어 roscd : ros + cd(changes directory) -> 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동(★★★) rosls : ros + ls(lists files) -> ROS 패키지의 파일 목록 확인(★☆☆) rosed : ros + ed(editor) -> ROS 패키지의 파일 편집(★☆..

로봇 운영체제에는 다양한 ROS용어가 존재합니다. 이번에는 ROS용어에 대해서 알아보겠습니다. ROS 주요 3가지 용어 Node -> 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램 장점) Unitest를 기능별로 할 수 있습니다, open source로 활용 가능합니다. -> ROS는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업을 하고 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받습니다. -> Node화 시키는게 중요!! Package -> 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. -> 패캐지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리 -> Sensor는 Sensor끼리, Motor는 Motor끼리 나눠서 Node를 만드는게 유용합니다. Message ->..

ROS 설치 ROS를 설치하는 방법에는 1줄 설치 또는 수동 설치 방법이 있습니다. 강의에 나온대로 1줄에 설치하는 방법은 다음과 같았습니다. 하지만, 개발에 익숙해지면 ROS를 직접 수동으로 설치 할 줄 알아야 한다고 해서, 수동으로 직접 설치를 해보았습니다. 수동으로 설치할 경우에는 자신의 Ubuntu버전에 따라서 2가지로 나뉩니다. Ubuntun 버전이 18.04인 경우에는 ROS Melodic Morenia를 설치해야 하고, Ubuntu 버전이 20.04인 경우에는 ROS Noetic Ninjemys를 설치해야합니다. 저의 경우에는 Ubuntu가 18.04의 버전이기 때문에, ROS Melodic Morenia를 설치하였습니다. http://wiki.ros.org/melodic/Installati..

ROS란?(Robot Operating System) open source를 기반으로, 손쉽게 가져다가 쓸 수 있습니다. ROS는 personal robot을 위해서 만들어진 운영체제 소프트웨어 프레임워크 - 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크 1. 노드간에 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발 가능 2. 로보틱스 생태계 생성 3. 명령어 도구, 시각화 도구 Rviz, GUI도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo 지원 진정한 목적 : 로보틱스 소프트웨어 개발을 전세계 레벨에서 공동적업 가능하도록 생태계를 구축하는 것! ROS는 새로운 운영 체제(OS) 인가? X ------->(메타운영체제이다.) 메타운영체제 : 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케쥴링 ..

Ecosystem 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 하드웨어 인터페이스 통합 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 가격 down, 성능 up 하드웨어, 운영체제, 애플리케이션 분리 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 유저 증가! 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성 주요 로봇 운영체제 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능 ex) 게임, 컴퓨터 비전, 웹, 앱 등 등 유저에게 제공할 서비스에 집중 실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형..